人类文明的进程，始终伴随着工具的演变。从最初的生存工具到如今解决复杂问题的智能设备，工具的不断进化反映了我们对效率、便捷与智慧的追求。而这种对便捷、智能的追求，恰恰是推动社会进步的核心力量。

或者用更简单直接的话来说，科技的进步，就是为了让人「变得更懒」。

以打扫卫生为例，因扫帚扫地太累，我们发明了吸尘器；因吸尘器要自己拖着走，我们发明了扫地机器人。从这个角度看，扫地机器人完全称得上是「科技使人变懒」的最佳代表。

那么在扫地、拖地等任务都可以交给机器人代劳的2025年，智能清洁领域还可以从哪个角度入手，让我们变得「更懒」呢？在AWE25上，追觅给出了他们的答案。

但在讨论追觅究竟怎么让「让人变懒」之前，我们不妨换一个角度，先看看家庭机器人这个品类的老前辈们，用什么方式解决了什么问题，同时留下了什么「尾巴」。

智能机器人也有自己的三部曲

回顾家庭机器人（智能清洁机器人）的发展，以能力来划分，过去的家庭机器人大致可以分为两类，分别对应两个不同时代。值得注意的是，这样说的「能力」并不只是吸尘、扫地、拖地这些简单的功能。

功能时代

首先是最初的「功能机」时代，这也可以认为是家庭机器人最初的阶段，是行业的1.0时代。这一阶段的产品只起到了最基本的「清洁」功能，从某种意义上来说就是可以自己乱窜的无绳吸尘器。

因只采用简单的红外避障，且没有任何的路径规划能力，这类早期扫地机器人的体验可以说相当糟糕，卡在墙角不能动弹、大面积漏扫、扫不干净已成常态。单靠它们把地面扫干净近乎是天方夜谭，不把地面弄得更脏就已经谢天谢地了。

不同于如今可以「主动托管」的机器人，功能机时代（1.0时代）的扫地机器人更多的是简单的执行工具，工作时机、模式、结果评估都需要用户全程介入。

从表现上看，用这种「功能机」解放用户显然是不可能的了。但从家用机器人的整体发展来看，这类「功能机」其实也为行业后续的发展指明了方向——行业和用户都知道该用机器人说些什么，只是不知道该怎么实现而已。

智能时代

得益于传感器行业的进步，小型化、集成化的空间感知传感器方案与物件识别模型的出现，让家庭机器人开始具备一定程度上的「智能」能力：空间感知与建模能力让机器人知道自己所处的位置，让「卡墙角」现象成为过去式。同时，智能路径规划也让机器人工作更有条理，而不是扫到哪里算哪里。

更重要的是，在颗粒物传感器的支持下，「智能机」时代的机器人已经学会自主判断当前地面是否已经扫拖干净，这几乎杜绝了扫地扫不干净的问题。

但在实现「无人托管」之前，扫地机器人还有一个问题需要解决——排障。

这里的排障并不是简单的避开障碍物，而是「排除障碍物」。举个最简单的例子，一杯水在地上，智能机器人会因为「避障」而绕开，而真人会捡起水杯然后把地面打扫干净。

或者换一个说法，「排障」能力是区分「智能清洁」和「自主清洁」的核心指标。

具身时代

尽管看起来非常简单，但「排障」这两个字背后对机器人的要求相当复杂。硬件上，「排障」意味着机器人必须有移开障碍物的能力。很显然，这里的移开障碍物并不是简单的「地板电」用蛮力撞开——先不说重物能不能撞开、机器会不会撞坏的问题，要是一罐老干妈掉在地上，撞开不就等于把辣椒酱抹匀吗？

想要在硬件上排障，机器人必须拥有多自由度的机械臂——既要能灵活抓住障碍物，也要有足够的力量把障碍物移开，还不能太大力造成二次损坏。

而软件上，机器人必须有足够的推理能力，既能分辨出哪些障碍物可以移动，也要知道该把障碍物「怎么移」和「移到哪里」，同时整个推理与决策的过程无须用户参与。

只有这种汇集感知能力（2.0）、决策能力（排障决策）和行动能力（排障能力）的的机器人，才算得上是「自主清洁」时代的代表产品。

硬件有手，决策有「首」

以追觅在AWE2025上发布的追觅扫地机器人为例，这款机器人在我看来就很符合「自主清洁」的定义。硬件上，追觅为扫地机配备了复杂的仿生多关节机械手，共有5个自由度，可以还原人手臂在抓取物件时的动作。

此外，多自由度的设计也让机械手可以在狭小空间中架取物件，比如把沙发底下的电视遥控器「捞」出来，也可以换上清洁头，深入扫地机难以清洁的卫生死角。

说到清洁头，追觅还给仿生多关节机械手设计了专属配件仓，允许扫地机自主更换机械臂头部配件，做到真正的独立自主。

尽管拥有复杂功能，但追觅仍找到了压缩机械臂体积的办法——厚度仅有18mm的追觅电机。根据追觅的说法，未来追觅还希望以这一创新为蓝本，探索更丰富的电机应用场景。

此外，在「智能机」时代已经相当成熟的感知系统，在机械手上也得到了进化：追觅为机械手设计了两套相机系统：机身上的双目相机先对物件进行识别和归类，抓取爪上的摄像头再进行点云重建，找出正确的抓取点（释力点）。

当然，硬件只是机器人的躯体，软件和其背后的算法才是机器人的灵魂。为了给机器人带来主动决策的能力，追觅对机器人的工作逻辑进行了重构：

追觅所使用的具身智能大模型分为两个部分——感知模型和决策模型；前者用于环境感知，后者用于空间决策。根据追觅的介绍，在执行抓取任务之前，机器人会调用一个视觉多模态模型来识别障碍物种类，再根据识别出来的结果执行分类操作——直接丢掉或者放到正确的位置上。

为了保障整体运行的效率，追觅扫地机也采用了目前流行的混合模型架构：离线时也可运行，但联网后模型能力更强。

而从行业的角度来看，追觅扫地机拥有的「感知+决策+行动」能力，也让追觅实现了真正意义上的清洁逻辑闭环。这种「业务闭环」真正将用户从智能清洁的流程中剥离，做到了真正的「全无托管」。

对于这一自主清洁的时代，追觅也提出了一个非常形象的名字——具身时代。

从扫地机器人到服务机器人的转变

即使我们跳出追觅仿生多关节机械手这一产品，在其他行业，具身时代所要求的「感知+决策+行动」机制，同样是判断一个产品是否智能的重要标志。举个例子，能在用户监管下的辅助驾驶不能算作自动驾驶，只有能完全自主执行「感知-判断-行动」，将用户完全从工作逻辑中剥离的汽车，才能算得上是高阶自动驾驶汽车。

可以肯定的是，在「感知+决策+行动」行为模式的带动下，未来的扫地机器人将不再是简单的智能清洁机器人。这一「业务闭环」的能力必将出现在更多不同的品类中，将机器人「自主」的能力和领域最大化，主打通用能力的人形机器人，在我看来就是这类机器人未来的演变方向之一。

事实上，追觅也察觉到了这一行业动态。根据追觅的说法，开启「具身时代」的追觅扫地机并不只是「扫地机器人」，而是「家庭服务机器人」。在未来，随着「职责」的增加，家庭服务机器人的形态必将迎来更多的变化。

毕竟，没有人规定服务机器人必须长成人的样子。

在追觅的企业介绍中，追觅将「以科技推动人类社会和文明的进步」定为品牌使命。而在由追觅仿生多关节机械手和具身智能合力开启的机器人「具身时代」中，这一远大设想其实近在眼前。